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上海公共照明雷达传感器技术 公交车雷达传感器利用
FR58L4M32-4608 5.8GHz 雷达传感器使用说明概述
FR58L4M32-4608 是飞睿科技推出的小型化5.8G 雷达传感器，模块尺寸46*8mm，该模块完整集成了5.8G 微波电路、中频放大电路以及信号处理器，集成度高且生产一致性好，外围搭配小型化平面天线，在保证传感器性能的同时大大减小了整体尺寸。

输入输出接口

模块预留5个插针孔，PIN距为1.27mm，可以使用VCC、GND和OUT三个PIN，如需调谐距离和延迟时间等参数，可通过串口RX和TX来灵活配置，对于没有上位机的场景，也可把RX和TX作为I/O口来调节参数，下表是各PIN脚定义说明：

Pin 名称 功能 备注
VCC 模块供电 通用版本模块未贴LDO，VCC 为 5V；VCC 为7~12V，模块默认功耗38mA，建议电源驱动能力>50mA
GND 接地PIN
OUT 输出信号 默认输出5V高低电平
TX 串口/烧录tDio/IO 可用于软件升级或性能参数调节
RX 串口/烧录tClk/IO 可用于软件升级或性能参数调节

电气参数

参数 小值 典型值 大值 单位 备注
发射频率 5725 5875 MHz
发射功率 0.5 1 mW
输入电压 4.5 5 5.5 V 默认版本未贴LDO
输出高电平 5 V
输出低电平 0 V
工作电流 38 50 mA
  感应距离 10 12 M
亮灯时间 30 S 根据具体需求可调
光敏阈值 10 Lux 根据具体需求可调
使用温度 -30 85 °C

上海公共照明雷达传感器技术 公交车雷达传感器利用FR58L4M32-4608至少需要3个插针，分别是VCC、GND和OUT，此时感应延时和感应距离为固定值，如需调节感应延时和感应距离等相关参数，硬件上需要将RX和TX连接到上位机。 
软件配置上，RX和TX可作为I/O口或当作UART口来调谐模块参数,RX和TX默认用作
UART口，上位机可以通过F串口来调谐雷达感应的距离，感应的延迟时间以及光敏阈值等等。
 
探测范围示意

上海公共照明雷达传感器技术 公交车雷达传感器利用雷达传感器的感应灵敏度可通过串口来配置，其极限感应距离12米，实际感应距离可根据需要适当调节。以下是雷达探测范围示意图，如果灵敏度设置的更高，探测范围也会相应变大，图中深色区域为高灵敏度区域，该区域内可完全探测到，浅色区域为低灵敏度探测区域，该区域内可基本探测到物体。

模块上电时序图

模块有上电自检功能，即模块上电后，OUT脚先输出高电平，延迟1S后输出低电平，低电平延迟1S后进入正常感应模式

福特已经决定不使用Velodyne雷达传感器，该传感器一直在研发自动汽车。在2016年年底，福特公司就在研发ArgoAI和自动驾驶技术。
二月份，福特卖掉了在利达公司Velodyne的股票。福特和百度在2016年8月分别持有4.2%的股权，从Velodyne收回1.5亿美元投资，使低端无人驾驶汽车商业化。
2020年6月，福特同意与大众共同投资ArgoAI自动驾驶技术，并于7月选定了数字地图专家Here的软件平台。尤其在去年12月份，VelodyneLidar和FordOtosan决定在自动驾驶大型商业卡车产品的研发和领域开展合作。
Fibbs称，由福特和大众共同投资的ArgoAI将通过收购普林斯顿光波，在2017年收购了普林斯顿光波。因为Velodyne的LiDAR无法满足福特公司的要求。Velodyne公司称，Velodyne的雷达反射率为10%，目标探测距离为220m,5%为150%，而ArgoAI雷达的雷达则分别有400m和250m。雷达感应器能够探测到路上的物体，并探测到路面碎片，比如卡车轮胎。
Velodyne在雷达感应器上的位置无可比拟，但Google的Waymo也使用它自己的雷达，所以这一趋势值得关注。对于特斯拉来说，Lida的想法是没有必要的，但是在目前的市场模式中，这种模式相对来说是相对的，但是却是高的。
与此同时，福特和大众在2020年6月1日宣布，它们将共同投资发展ArgoAI的自动驾驶技术。
今年七月初，福特公司宣布，它将投资于大众汽车公司，把自动驾驶汽车技术引进美国和欧洲，并向未来客户提供更好的服务。截至2023年，福特已经为提供安全、可靠的自动驾驶服务投入了40亿美元，并表示，与大众公司的这一投资可以让他们分担开发ArgoAI技术的成本。
福克斯说，它将专注于投资大众汽车，为用户提供特别的用户体验和服务，包括软件和商业汽车发展。
另外，根据福特和大众的投资决策，ArgoAI自动驾驶软件将重新诞生，成为第一个同时在美国和欧洲实施的自动驾驶商业化项目。所以，ArgoAI相对于其他自动驾驶技术有着大的地域性和优势。
与此同时，福特公司宣布，通过这一投资，公司将在建立自己的自动驾驶服务方面保持更高的竞争力，并计划为用户提供安全的汽车环境。
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